Diplomātiskās attiecības starp Latviju un Andoru nodibinātas 1996. gada 27. augustā, kad Parīzē tika parakstīts protokols. No Andoras puses to parakstīja pilnvarotā Andoras vēstniece Francijā un Eiropas Padomē Meritksela Mateu Pī (Meritxell Mateu i Pi), no Latvijas – vēstniece Francijā Aina Nagobads-Ābola.
Pirmais Latvijas vēstnieks Andorā bija Rolands Lappuķe (ar rezidenci Parīzē) – akreditēts 2004. gada 30. martā. Pirmais Andoras Firstistes vēstnieks Latvijā (ar rezidenci Lisabonā, Portugālē) bija Haume Gaitans Sansa (Jaume Gaytán Sansa). Viņš šo amatu ieņēma no 2008. gada 17. jūnija līdz 2009. gada 16. jūnijam.