Latvijas un Dānijas divpusējās sadarbības pamatus aizsardzības jomā nosaka 1994. gada 3. janvārī parakstītais līgums par militārās sadarbības veicināšanu starp Latvijas Republikas Aizsardzības ministriju un Dānijas Karalistes Aizsardzības ministriju. 2015. gada 5. februārī Latvijas un Dānijas aizsardzības ministri parakstīja politisko vīziju un saprašanās memorandu turpmākai sadarbībai aizsardzības jomā. Memorands paredz sadarbības paplašināšanu – regulāras politiskā līmeņa konsultācijas, ciešāku sadarbību izglītības un militāro mācību jomā, iespējas kopīgi doties uz starptautiskajām operācijām, sadarbību kopīgos iepirkumos.
Abās valstīs ir akreditēti aizsardzības atašeji. Kopš 2023. gada oktobra Latvijas aizsardzības atašejs Dānijā (ar rezidenci Stokholmā) ir pulkvedis Gunārs Kauliņš. Savukārt kopš 2023. gada decembra Dānijas aizsardzības atašejs Latvijā ir kapteinis Visti Salomonsen.
Dānijai ir bijusi nozīmīga loma Latvijas bruņoto spēku attīstībā, un tā ir bijusi viena no vadošajām Ziemeļvalstīm politiskā atbalsta un praktiskās palīdzības sniegšanā Latvijai. Sadarbība ar Dāniju notikusi vairāku projektu ietvaros: aizsardzības plānošanas, personāla vadības un apmācības, NATO drošības investīciju programmas, inženieru apmācības, militārās medicīnas, vides aizsardzības, glābšanas un meklēšanas u.c. jomās. Dānija ir konsultējusi Latviju arī pirms iestāšanās NATO, un Latvijas virsnieki mācījušies Dānijā un ir saņemts atbalsts Nesprāgušās munīcijas neitralizēšanas skolas izveidei Latvijā.
Saskaņā ar NATO valstu un valdību vadītāju sanāksmē Varšavā 2016. gada jūlijā apstiprināto vienošanos par sabiedroto spēku klātbūtni Baltijas valstīs un Polijā, Dānija turpina sniegt būtisku ieguldījumu mūsu un reģiona drošībā. Dānija regulāri piedalās Baltijas gaisa telpas patrulēšanā. Nesenākā Dānijas gaisa patrulēšanas rotācija no Šauļu lidlauka Lietuvā tika veikta no 2022. gada 29. janvāra līdz 1. aprīlim.
Lai sekmētu NATO centienus un stiprinātu Baltijas valstu drošību, tostarp lai nodrošinātu sabiedroto komandvadības elementu Baltijas reģionā, būtisks ir 2018. gadā NATO valstu un valdību vadītāju sanāksmes laikā Briselē paziņotais lēmums par Daudznacionāla divīzijas līmeņa štāba “Ziemeļi” izveidošanu. 2019. gada 8. martā notika Štāba svinīgā atklāšanas ceremonija, piedaloties Latvijas, Igaunijas un Dānijas aizsardzības ministriem. Štābs sastāv no diviem elementiem, no kuriem viens atrodas Dānijā, otrs – Latvijā, Ādažu militārajā bāzē.
Pēc Krievijas uzsāktā kara Ukrainā, 2022. gada aprīlī Dānija nolēma sniegt ieguldījumu NATO austrumu flanga aizsardzībā, nosūtot papildu Dānijas karalisko bruņoto spēku karavīrus un palielinot jau esošo Dānijas iesaisti štābā “Ziemeļi”.
2020. gadā Dānija kļuva par sponsorējošo valsti Rīgā bāzētajā NATO Stratēģiskās komunikācijas izcilības centrā.
Kopā ar Dānijas kontingentu Latvijas karavīri ir dienējuši Bosnijā un Hercegovinā, un Kosovā KFOR misijā. Gatavojoties dalībai misijās, Latvijas karavīri ir piedalījušies pirmsmisijas apmācībās Dānijā.